2017年7月31日 星期一

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HackMD

在 HackMD 內大標題中標題小標題都會自己有一個標籤
比如說一個大標籤
# 第一章
## 第一節
相對應的跳轉方式就是
- [第一章](#第一章)
- [第一節](#第一節)

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這個就沒有Markdown自己擴展的連結,只能自己用html補
<h2 id="First">第一章</h2>
相對應的跳轉方式就是
- [第一章](#First)

STM32F469I GPIO 基本的閃爍控制

STM32F469I GPIO 基本的閃爍控制

板子上現成的 LED 與按鈕對應的 GPIO 腳位

LED1 G6
LED2 D4
LED3 D5
LED4 K3
按键 A0

函式解說

延遲函式,這個內建沒有我們自己弄一個
void delay(){
  int i;
  for(i=0; i<0xffffff; ++i);
}
如果需要精準的時間延遲可以參考這一篇站內連結
STM32 (F469I) 延遲時間 如何精準的計算

初始化

HAL_Init();
BSP_LED_Init(LED1);
這裡的LED1是對應到這張板子的正面的LED1

使用函式

關燈
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN , GPIO_PIN_RESET);
開燈
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN , GPIO_PIN_SET);

範例代碼

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  BSP_LED_Init(LED1);

  while(1)
  {
    delay();
    HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN , GPIO_PIN_RESET);
    delay();
    HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN , GPIO_PIN_SET);
  }
}

詳細代碼

如果不用內建函式LED1的字樣的話完整的打法是這樣
下面的範例是 B4 ,第一行就是改成4,第二行與第三行的 GPIO 後面改為B
  uint16_t pin = GPIO_PIN_4;
  GPIO_TypeDef* port = GPIOB;
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.Pin = pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FAST;
  HAL_GPIO_Init(port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(port, pin, GPIO_PIN_SET);

GPIO所有腳位的位置

查看手冊 STM32F469 Discovery user manual.pdf 這一份文件內的資料
第17頁與18頁有提到對應MCU那些腳位
背板腳位 實際腳位
D15 PB8
D14 PB9
D13 PD3
D12 PB14
D11 PB15
D10 PH6
D9 PA7
D8 PG10
D7 PG11
D6 PA6
D5 PA2
D4 PG12
D3 PA1
D2 PG13
D1 PG14
D0 PG9

參考

按鈕控制

參考

STM32 (F469I) 延遲時間 ms us 如何精準的計算

STM32 (F469I) 延遲時間 如何精準的計算

如何利用系統內的時間 SysTick 來延遲 STM32 下面是一個示範的例子。
時脈的設定在函式內,這裡示範的時脈是 180Mhz,你可以從官方的範例代碼,隨便一個應該都有,可以看到註解會明顯地寫著 180Hhz 等字樣。
這篇介紹的是比較簡單的delay方式,但這會導致計時中板子CPU停機不工作,如果需要多個LED不同頻率閃爍藥用中斷計時比較好,參考站內連結stm32f4 使用計時器計時 1ms

初始化系統時間函式

SystemClock_Config();

調用系統函式

HAL_Delay(1000);

自訂函式

如果需要1us就把乘以1000給拿掉就可以了。
/*****************************************************************
Name : 毫秒延遲
Date : 2017/07/31
By   : CharlotteHonG
Final: 2017/07/31
*****************************************************************/
void delay_ms_core(uint32_t n) {
  uint32_t clk = 180;               // CPU 180MHz
  uint32_t ticks = time_ms * clk * 1000;  // time is ms
  uint32_t told = SysTick->VAL;
  uint32_t tnow = told;
  uint32_t tcnt = 0;
  for(; tcnt<ticks; tnow=SysTick->VAL)
  {
    if(tnow != told) {
      if(tnow < told) {
        tcnt += told - tnow;
      } else { 
        tcnt += SysTick->LOAD-tnow + told;
      } told = tnow;
    }
  }
}
搞得這麼麻煩是為了避開益位的問題
SysTick 是一個倒數的計時器,歸零之後會從SysTick->LOAD 重新開始倒數,一般來說這個數值會是 SystemCoreClock 我的板子是 16M。
這些數值在執行 HAL_Init(); 的時候會幫你設置好,你也可以從這個函式按F12慢慢追上去就可以追到這些數據了。
if(tnow != told) 是為了確保你的累加量總是小於 16M,不然如果益位超過2次你就沒辦法計算到底是多少了。每次變動後 told = tnow; 重新計算變量。
if(tnow != told) 是一般正常情況就是相減就可以得到時間變量了
else 是益位後的處理,大概是這麼算的已知總長是16M,當時間為 10(told) 被記錄到,經過一段時間變成15M(tnow),要計算其變量就是 16M - 15M(tnow) +10(told)。
就是10歸零之後又減少1M的意思了。

時間常數超出範圍

使用的時候要注意不能設太大,否則ticks可能會相乘出來會超過參數上的 uint32_t 的最大值,處理方式簡單再加一層 for 迴圈處理,依此類推自己加大時間單位。
void delay_ms(uint32_t t) {
  const uint32_t sec = 1000;
  for(; t>=sec; t-=sec) {
    delay_ms_core(sec);
  } delay_ms_core(t);
}


參考

2017年7月26日 星期三

git branch rebase 操作流程指令

git branch rebase 操作流程指令

如果需要共同作者一起開發的話,一定會用到分支的功能,假設是兩個人的狀態下會需要三個分支。
  • 主分支
  • 作者A
  • 作者B

指令懶人包

新增br1分支
git branch br1
切到br1分支
git checkout br1
如果分支尚未建立可以加入 -b 切換同時創造
git checkout -b br1
合併過程
# 先切到br1分支
git checkout br1

# 分支自己與主線先行合併
git rebase master

# 這時候通常會有衝突,瀏覽一下修正衝突(下面再特別說明)
git add *

# 修復衝突繼續衍合
git rebase --continue

# 復原 rebase 回到 rebase 前的狀態
git rebase --abort
# 切回主線合併 (--no-ff 是 把合併的線分開比較好觀察)
git checkout master
git merge br1 --no-ff

# 復原 merge 回到 mrege 前 (preMaster 是 mrege 前 master 的代碼)
git reset "preMaster" --hard
雖然說是回到,但是merge產生的那個新點是沒有被刪除了只是沒顯示而已,可以使用 git reflog 查先前的點。如果要用快捷可以使用下面兩個
  • merge 使用 git reset HEAD^ —hard
  • rebase 使用 git reset ORIG_HEAD —hard
    要注意的是 ORIG_HEAD 是在操作危險操作時紀錄上一個點,你如果沒有當下馬上用這個ORIG_HEAD 會被蓋過去就不能用了,只能自己查記錄看到底是哪個點 reset 過去。
    HEAD^指的則是相對於目前的上一個點。
合併到主線了,這麼做有個好處是合併的產生的衝突由該分支的作者自己處理,處理完之後也可以決定要不要並回去;而不是直接 merge 把責任交給主作者去看了。
合併完成之後可以刪除不要的分支,要個別刪除本地和遠端的
# 刪除遠端分支
git push origin :fixbug

# 刪除本地分支
git branch -d fixbug
如果是同一條分支你想整理先前的提交可以使用
# 進入互動模式(對你要提交的點 pick 改 f)
git rebase tag -i

# rebase -i 中設置錯了但已經 :wq 離開了,重新設置
git rebase --edit-todo

# 修改提交信息(可選不改就不會保留)
git commit --amend

# 萬事 ok 就繼續吧
git rebase --continue
-i 是互動模式,就像 git add -i 的意思一樣,可以想像成一個方便的工具給你用的感覺。
這個可以讓你修改前面的提交狀況,決定哪些提交點要動哪些不要動,功能有重新提交、合併提交、刪除提交等等很多;
這邊的方式可以想像成另開一個副本對他做修改,所有 rebase 後的節點都是新的節點,最後再加到master之後 (前面的指令切回主線去 mrege)。
另外第一個節點不能動他,要保持是 pick 不然會出現
‘fixup’ without a previous commit
這時候就回去修改 rebase -i 的信息吧~


衝突

不同分支rebase的時候有衝突是正常的,去修復就好了,衝突通常長這個樣子
<<<<<<Head
主線上的內容
=====
分叉上的內容
>>>>>> fixbug上的提交名稱
如果你的分支再分支之後又建立好幾個節點,這邊你就有可能要修幾次衝突,要注意第一次修復的時候可能不是 fixbug 最後那個提交節點的內容。
就是前面提到的不要太多節點,不然這裡要修好幾次;注意看一下應該可以看懂,我一開始不知道會從分岔之後的第一節點開始,一直想說奇怪怎麼會這樣內容怪怪的。
大抵就是把有衝突的地方寫出來給你看,看你是要保留哪一邊,或者都不要另改新的。另改新的這樣做可能不太好,沒有被記錄到;修改的時候記得把 << 、 >> 和 == 這三行刪除。
然後就完成拉,第一次做可能有點慌,會覺得這是三米東西。

適用情況

假設只有單人開發也沒什麼需求,簡單直接在主線上開發(單人而以不太會出問題,不是太重要的專案可以不用保護),然後有一天突然發現壞了,你想要退回前3點重來慢慢加功能回來。
作法就是先回到前3點然後直接開新分支,先把要得主功能手動加回來測試這條分支就直接繼續做但不要分太多點。(做完之後可以考慮對這fixbr1做tag標籤,不然rebase完畢之後這一分支會被隱藏)
做完之後一些不影響到的小功能或註解,目前散落在master結尾3點,你就直接在 fixbr1 做 rebase master 他會要你把 fixbr1 從第一點開始,手動與 master 做合併(有幾點就手動並幾次),這時候散落的無關痛癢小功能再加回來就好,不會漏掉;會影響到的代碼當初再分支上就要先測試好。
rebase 會引上分支上的所有分支節點,然後把這些分支節點加到 master 上,新的分支節點是你在 rebase 的時候手動處理衝突的結果。 master的最後一點也會被隱藏就不見了
如何不做 rebaser 而是直接在主線 merge fixbr1 那路線圖上就有支線,雖然說這樣可能比較清楚,但是如果每次都這樣搞你的路線圖就很慘很醜。


合併提交點

常發生的情況是提交之後才發現,有一個小地方沒改到雖然不是太大重點,但是就是心癢癢的只好又提交一個點,然後這個點就顯得很廢又多餘XD
這邊就就介紹如何合併過往的提交點
假設現在有1~4點,現在第4點 master 你想要把,3合併到2
(你可以 checkout 到 3 也可以不用)
現在進入互動模式
git rebase tag2 -i
這也可以是 tag1 有包含到就好
然後會看到選單把你要合併的點3從 pick 改成 f ,存檔之後即可完成。


參考

2017年7月21日 星期五

Visual Studio 編譯 OpenCV 3 的擴充 Contrib 函式庫

OpenCV 3.2.0 的擴充 Contrib 函式庫如何編譯 與 使用 (Visual Studio)

關於一般的使用可以參考站內文章:OpenCV 3.2.0 vc14 如何安裝在 Visual Studio 2017
OpenCV 從第三版開始就把一些函式庫拆出來放到 Contrib 上如果要使用要自己重新編一次整份,這個編譯CPU不好可能要不少時間。
站長編譯的 VS2017 版本載點如下;點擊安裝即可,會自動部屬環境變數。
站內連結 懶人包http://charlottehong.blogspot.com/2017/12/opencv320-contrib.html

導航

  • 下載
  • CMAKE 產生編譯檔案
  • MAKE 編譯檔案
  • 建立檔案

下載

記得版本就下對opencv341要對opencv341 contrib,另外 VS2017 多次改版 cmake 要跟著升級不然make出來的東西VS不能編譯,會一堆失敗。
我第一次使用的時候版本錯了,一直出現錯誤找不到原因
cmake 會彈出 error configuring process, project files may be invalid 的錯誤信息
出現這個八成是版本錯了或者是沒有使用圖形介面選路徑(這個應該是cmake的bug)
版本從這裡選擇不要直接直接下
懶人包連結:
如果有安裝 Git 可以直接打指令省下解壓縮時間與空間

git clone -b 3.4.1 https://github.com/opencv/opencv

git clone -b 3.4.1 https://github.com/opencv/opencv_contrib
沒有的話按右邊下載zip檔案下來把兩個都下載下來

下載 cmake

根據自己的作業系統選擇正確的版本
安裝的時候創建一下捷徑與環境變數


CMAKE

打開之後最上面兩個路徑,第一個是opencv的路徑,如果是用 git 下載的就是選到下載的解壓後的資料夾,如果是從官方下載的選到source資料夾;
第二個是編譯後的路徑,選到你喜歡能夠找到的位置即可,記得創個空資料夾包起來。
(圖中我是從git下載的,如果下載zip資料夾名會多版本號)
先按左下角configure,然後跳出要你選編譯器,選你正在用的版本;注意圖中有個Win64建議選64位元的,效能較佳。
這邊第一次可能會卡一下,第一次時需要從網路下載缺失的套件,記得連網。
找到 ,輸入你下載的 opencv_contrib 中的 modules。
注意這裡不能貼上路徑會出錯,一定要按右邊按鈕選路徑(可能是bug)。
然後再按一下 configure ,第二次如果會出錯,看一下上面提到的。
接著按一下 Generate 就完成了,右邊 Open Project 可以直接打開;如果你有多個 Visual Studio 最好手動打該正確的版本,按一下打開專案,然後再找到路徑內的專案打開,再來別急著自己按。
到此完成第一階段了,已經產生需要編譯的檔案了


編譯生成檔案

對著專案按右鍵重建方案,準備好在按這裡會編譯很久且途中不能反悔關不掉;我自己實測i7 4790K約15~20分、i5 4460會到1小時。
這裡我是使用Debug模式重建,如果你需要使用Release模式編譯OpenCV需要在這裡選擇;兩個都需要就要個別編譯一次!
建好之後檢查一下底下有沒有錯誤
最後對著INSTALL按下僅限專案->僅建置INSTALL
完成編譯了,只剩下使用。

如何使用 OpenCV

之後找到install這個資料夾,留這個即可剩下的都可以砍了
把名稱更改為 OpenCV320_VC15 放到C槽底下
再來下載兩個批次檔:https://mega.nz/#F!B993FSKJ!NZ2YRRUGSb9r4JQQyHslpw
把AddPath放到這裡來運行(這個只是新增bin到環境變數)
把CreatList放到這裡點兩下運行,會多出兩個文字文件,先把他打開放著。(這個只是取得這個資料夾內所有 .lib 檔名稱)
打開你 Debug 可以看到這裡的檔案每個檔名結尾都有一個d表示是Debug模式用的,沒有Debug是給Release用的,因為這裡還沒編譯打開查看會是空的。


專案的建設

先開一份空專案
貼上測試的代碼:
/**********************************************************
Name :
Date : 2016/05/29
By   : CharlotteHonG
Final: 2016/05/29
**********************************************************/
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;

int main(int argc, char const *argv[]) {
    /* 畫布 */
    Mat img(270, 720, CV_8UC3, Scalar(56, 50, 38));
    /* 直線 */
    line(img, Point(20, 40), Point(120, 140), Scalar(255, 0, 0), 3);
    /* 實心方塊 */
    rectangle(img, Point(150, 40), Point(250, 140), Scalar(0, 0, 255), -1);
    /* 實心圓 */
    circle(img, Point(330, 90), 50, Scalar(0, 255, 0), -1);
    /* 空心橢圓 */
    ellipse(img, Point(460, 90), Size(60, 40), 45, 0, 360, Scalar(255, 255, 0), 2);
    /* 不規則圖形 */
    Point points[1][5];
    int x = 40, y = 540;
    points[0][0] = Point(0 + y, 50 + x);
    points[0][1] = Point(40 + y, 0 + x);
    points[0][2] = Point(110 + y, 35 + x);
    points[0][3] = Point(74 + y, 76 + x);
    points[0][4] = Point(28 + y, 96 + x);
    const Point* ppt[1] = { points[0] };
    int npt[] = { 5 };
    polylines(img, ppt, npt, 1, 1, Scalar(0, 255, 255), 3);
    /* 繪出文字 */
    putText(img, "Test Passed !!", Point(10, 230), 0, 3, Scalar(255, 170, 130), 3);
    /* 開啟畫布 */
    imshow("OpenCV Test By:Charlotte.HonG", img);
    waitKey(0);
    return 0;
}
修改屬性(先確認上方模式 Debug - x64 要是對的)
加入include目錄
加入lib目錄
加入lib檔案
目錄底下每個lib都要打上來(剛剛打開的文件夾可以一次複製全部)
然後就完成了
接下來你可以考慮把剛剛的模式改為Release模式在重新編譯一次;接著把檔案重新複製到C曹執行剛剛重複的步驟,就可以獲得兩個版本的檔案了,其中只需要注意引入的dll檔案,這裡我已經幫你把檔案清待分開了,在不同的模式輸入不同的清單即可。


其他補充 - 快速流程

  1. 下載指令替代
  2. Cmake部分其實可以用指令替代
  3. 指令開啟專案 -> CTRL+SH+B -> 換Release版本在一次
  4. 對著 INSTALL 右鍵, J, B
  5. install資料夾指令移動到C曹
  6. 指令配置bin環境變數
可以看參考這一篇,有做一半的流程
https://charlottehong.blogspot.tw/2018/03/opencv-341-contrib.html